??? 道路檢測(cè)車的發(fā)展歷史，可以追溯到20世紀(jì)70年代初期以路面損壞自動(dòng)采集設(shè)備取代人工量測(cè)的研究。法國道路管理部門研制開發(fā)了路面攝影車，使風(fēng)吹日曬環(huán)境下的現(xiàn)場(chǎng)損壞測(cè)量工作轉(zhuǎn)為室內(nèi)對(duì)膠片的處理、并借助計(jì)算機(jī)進(jìn)行人工判讀和數(shù)據(jù)記錄。20世紀(jì)80年代中后期，西方發(fā)達(dá)資本主義國家美國、日本、法國等由于路網(wǎng)管理和路面管理系統(tǒng)發(fā)展的需要，紛紛開展了以路面損壞實(shí)時(shí)采集設(shè)備（硬件）和路面損壞圖像的計(jì)算機(jī)圖像自動(dòng)處理系統(tǒng)（軟件）為主要內(nèi)容的研究與開發(fā)工作。20世紀(jì)90年代初期，其研究成果陸續(xù)被發(fā)表出來，開發(fā)成設(shè)備的檢測(cè)系統(tǒng)有美國的自動(dòng)化路面圖像分析儀和路面裂縫評(píng)價(jià)系統(tǒng)、日本的路面損壞自動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)等。這個(gè)階段是該領(lǐng)域研究發(fā)展最迅速、成果最多的階段。其研究水平達(dá)到圖像采集自動(dòng)化，實(shí)現(xiàn)了介于30~120km/h之間的采集速度，圖像處理自動(dòng)化程度也較高。但由于當(dāng)時(shí)計(jì)算機(jī)的技術(shù)水平所限，處理1英里路面/車道的時(shí)間為15分鐘~1小時(shí)，甚至更長。攝像精度達(dá)到可清晰記錄3mm寬裂縫左右的水平，損壞識(shí)別正確率在60~95%左右。進(jìn)入21世紀(jì)后，由于計(jì)算機(jī)和數(shù)字技術(shù)的飛速發(fā)展，性能更高的路面檢測(cè)系統(tǒng)相繼問世，同時(shí)出現(xiàn)了集裂縫測(cè)量、平整度測(cè)量、車轍測(cè)量、前方照相攝像等多功能于一體的高度集成化的多功能檢測(cè)車。

??? 由于道路檢測(cè)車的核心技術(shù)屬于商業(yè)秘密，所以多年來我國只能依賴進(jìn)口國外的設(shè)備，國內(nèi)道路技術(shù)狀況檢測(cè)設(shè)備的落后狀態(tài)也成為制約我國實(shí)施道路養(yǎng)護(hù)管理科學(xué)決策的關(guān)鍵技術(shù)問題。2001年，通過對(duì)國家公路交通發(fā)展形勢(shì)的需求分析，在幾位老教授的鼓勵(lì)下，我校交通科學(xué)與工程學(xué)院侯相深教授、王華副教授、馬松林教授等牽頭成立課題組，決定自主開發(fā)多功能道路檢測(cè)車，打破對(duì)國外進(jìn)口設(shè)備的依賴，實(shí)現(xiàn)技術(shù)上的突破。經(jīng)過8年多的持續(xù)攻關(guān)，通過100多次路上驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)和1000多次室內(nèi)模擬實(shí)驗(yàn)，課題組研制成功了具有國內(nèi)領(lǐng)先技術(shù)水平的多功能道路檢測(cè)車。該檢測(cè)車的核心技術(shù)已經(jīng)達(dá)到國際先進(jìn)水平，檢測(cè)車在國內(nèi)應(yīng)用的環(huán)境適應(yīng)性和價(jià)格優(yōu)勢(shì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了國外引進(jìn)的檢測(cè)設(shè)備。

??? 課題組于2003年集成了第一代路面損壞檢測(cè)車，2004年獲得黑龍江省交通廳的資助，2006年開發(fā)了具備路面損壞檢測(cè)、車轍檢測(cè)、前方路產(chǎn)管理等功能的第二代檢測(cè)車。2008年，課題組完成了集路面損壞檢測(cè)、車轍檢測(cè)、平整度檢測(cè)、前方路產(chǎn)管理和公路養(yǎng)護(hù)管理決策支持系統(tǒng)于一體的第三代檢測(cè)車，具備了工業(yè)化生產(chǎn)的水平。

??? 我校研制的多功能道路檢測(cè)車是集多項(xiàng)先進(jìn)自主創(chuàng)新技術(shù)于一身的“智能車”。它運(yùn)用了激光測(cè)距與航天慣導(dǎo)組合技術(shù)、氙氣放電技術(shù)、分形紋理損壞識(shí)別技術(shù)、抗漂移軟件算法、圖像拼接算法等。與國內(nèi)外其他道路檢測(cè)車相比，我校自主研發(fā)的路面表面狀況綜合采集系統(tǒng)具有以下的創(chuàng)新點(diǎn)：成果具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，實(shí)現(xiàn)了公路路面狀況（平整度、車轍和損壞）全自動(dòng)高速檢測(cè)、評(píng)價(jià)、管理與決策一體化；實(shí)現(xiàn)了多傳感器的多元信息同步采集，并與車速匹配控制；開發(fā)了高性能人工光源，光強(qiáng)達(dá)到了正午太陽光的20倍，解決了陰影對(duì)圖像質(zhì)量的影響，能夠?qū)崿F(xiàn)晝夜檢測(cè)；研發(fā)了圖像拼接技術(shù)，可將多幅圖像完整地拼接在一起，提高路面損壞圖像的處理速度和工作效率；采用分形幾何理論研發(fā)了路面裂縫自動(dòng)識(shí)別算法；采用擬合基準(zhǔn)面法實(shí)現(xiàn)路面凹陷變形的自動(dòng)識(shí)別,?正確識(shí)別率達(dá)到95%；突破了平整度儀核心技術(shù)，提出了高精度的車輛隨機(jī)振動(dòng)位移的計(jì)算方法，使得路面平整度的檢測(cè)精度與水準(zhǔn)測(cè)量結(jié)果高度一致；采用自修正去抖動(dòng)算法提高了車轍深度的計(jì)算精度和重復(fù)測(cè)量精度。

??? 檢測(cè)車工作時(shí)，可以不分晝夜，以最高每小時(shí)100公里的速度完成路面狀況全自動(dòng)檢測(cè)。隨著車輛前進(jìn)，前置的車轍儀和平整度儀、后置的路面破損檢測(cè)儀，分別將檢測(cè)到的數(shù)據(jù)傳至車中的雙中央處理單元數(shù)據(jù)處理工作站，經(jīng)過分項(xiàng)處理，形成檢測(cè)數(shù)據(jù)文件，通過決策分析生成年度養(yǎng)護(hù)計(jì)劃和五年養(yǎng)護(hù)規(guī)劃。該系統(tǒng)的所有檢測(cè)數(shù)據(jù)能夠與國家路面管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫實(shí)現(xiàn)無縫連接。

??? 目前，我校研制的道路檢測(cè)車已經(jīng)在7個(gè)省市自治區(qū)（黑龍江省、吉林省、遼寧省、天津市、廣東省、廣西壯族自治區(qū)、河北?。┻M(jìn)行了近4萬車道公里的檢測(cè)驗(yàn)證，證明了其性能穩(wěn)定，實(shí)用性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)便快捷，檢測(cè)成本亦遠(yuǎn)低于國內(nèi)外同類檢測(cè)系統(tǒng)的使用成本。